Carolinchen X

Seit dem Baubeginn 2016 hat Carolinchen X viele Prototypenstadien durchgemacht. Eigentlich für den Carolo-Cup 2017 gebaut, wurde sie aufgrund von Hardwareproblemen doch erst beim Cup 2018 eingesetzt, wo sie einen starken zweiten Platz erfuhr. Carolinchen X verkörpert viele Innovationen im Bereich der Fahrdynamik, mit einem Einzelradantrieb und zwei lenkbaren Achsen ist sie eines der wohl aufwendigsten Carolinchens seit langem.

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    Antrieb

    Vier Radnabenmotor mit einer Gesamtleistung von ca. 1,3kW geben Caro X genügend Power um ordentlich die Reifen durchdrehen zu lassen.

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    Energieversorgung

    Carolinchen X hat im Gegensatz zu den meisten Vorgängerodellen nur noch einen Lithium-Polymer Akku um Gewicht und Platz zu sparen.

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    Lenkung

    Die Lenkung wurde bei Carolinchen X komplett überarbeitet. Zwei Linearmotoren, jeweils einer an jeder Achse, geben dem Auto eine niedagewesene Agilität und bieten somit viele fahrdynamische Vorteile.

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    Kamera

    Neben dem PC ist die Industriekamera vom Typ uEye der Firma IDS Imaging eine der zentralen Komponenten von Carolinchen. Sie liefert dem PC über die USB 3.0 Schnittstelle die Bilder von der Straße und ermöglicht so die Fahrbahn- und Objekterkennung.

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    μC Sensor-/Aktorplatinen

    Carolinchen X ist gleich mit einer Vielzahl von Platinen ausgestattet, für jeden Radnabenmotor und jeden Linearmotor ist jeweils eine Reglerplatine verbaut. Zusätzlich gibt es noch eine Hauptplatine, die für das Zusammenspiel der einzelnen Regler und die Kommunikation mit dem NUC Minirechner verantwortlich ist.

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    Mini-Computer

    Bei dem Mini-PC handelt es sich um einen Intel NUC mit einem Intel i7 Prozessor der 7. Generation und 16GB Arbeitsspeicher. Hier erfolgt die Verarbeitung der Kamerabilder und die Berechnung der Lenk- und Geschwindigkeitsbefehle. Die verwendete Programmierung ist C++ unter Benutztung des Frameworks ADTF und der Bibliothek OpenCV.

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    Chassis

    Das Chassis ist bei Caro X auch vollständig selbstgebaut. Es basiert auf einem Stahlgitterrohrrahmen und besitzt selbstentworfene Radaufhängungen. Viele der Teile sind 3D gedruckt, sodass es besonders geeignet für Rapid-Prototyping Verfahren ist.

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