2014: Carolinchen VI

Hardware

Das geschulte Auge wird schnell erkennen, dass unser Sensorsystem an der Front des Fahrzeugs geändert wurde. Ein neuer Laserscanner ersetzt die Infrarot-Sensoren an der Front und den grünen Linienlaser. In einem Winkel von 270° scannt er den Bereich vor und neben dem Fahrzeug und liefert uns so genauere Werte über die Position und Entfernung der Hindernisse. Die hohe Reichweite des Scanners ermöglicht uns das frühzeitige Erkennen von Hindernissen.

Zur Objekterkennung wurde im letzten Cup die grüne Linie des Linienlasers aus dem Kamerabild extrahiert. Durch Einsatz des neuen Laserscanners entfällt diese Prozedur und ermöglicht es uns auf eine Schwarz-Weiß-Kamera umzusteigen. Dank der höheren Kontraste und der Möglichkeit, nun mehr Bilder pro Sekunde verarbeiten zu können, erhoffen wir uns die Straße unter schlechten Lichtverhältnissen besser erkennen und die Daten schneller verarbeiten zu können.

Das Gyroskop, die Inkrementalgeber und die zum Einparken benötigten IR-Sensoren zur rechten Seite haben sich stets als zuverlässiger Teil unserer Sensorik behauptet und werden daher erhalten bleiben.

Software

Unser neues Konzept erhöht insbesondere die Performanz unserer Software. So profitiert die Bildverarbeitung von dem Wegfall der Farbinformationen. Unser Konzept beinhaltet auch eine neue Methode zum Erkennen der Straßenelemente. So wurden die Algorithmen dahingehend verbessert, dass das Bild gezielt auf Straßenelemente abgetastet werden kann, indem der Suchbereich dynamisch angepasst wird. Durch das aufgearbeitete System wurden bekannte Problemstellen aus dem Vorjahr behoben, wie zum Beispiel eng aneinanderliegende Straßen. Zum Erkennen von Hindernissen wird die gitterbasierte Umfeldkarte verworfen. Stattdessen werden aus den fusionierten Infrarot- , sowie Laserdaten konkrete Objekte erzeugt. Informationen über Dimension und Position der Kartons lassen sich somit frühzeitig und genau bestimmen, was uns nicht nur bei der Hindernisfahrt, sondern auch beim Einparken Vorteile bringen kann.

Resultat

Mit Carolinchen VI haben wir beim Carolo-Cup 2014 hinter dem Ulmer Spatzenhirn den 2. Platz belegt.

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