2012: Carolinchen IV

Da unser Team dieses Jahr deutlich gewachsen ist, haben wir uns entschlossen, neben Carolinchen Pi, als Verbesserung von Carolinchen III, ein neues baugleiches Schwesterfahrzeug zu bauen: Carolinchen IV.
Sie überzeugt durch einen robusten und hochwertigen Fahrzeugaufbau. Die Farbkamera ist mit einem kippbaren Winkel mit dem Kameramast verbunden, wodurch eine einfach Kalibrierung möglich ist. Als weitere Besonderheit können nun die Akkus gewechselt werden, ohne dass der PC heruntergefahren werden muss. Hierdurch wird zwischen den Fahrten viel Zeit gespart. Darüber hinaus ermöglicht das neue Bedienpanel auf dem Auto einen Wechsel zwischen den Modi „Einparken“, „freie Fahrt“ und „Hindernismodus“ per Knopfdruck.

Die 3 Mikrocontroller für Fahrtenregler, EgoState, Sensorik (mit Ausnahme der Kamera) und Lichtsteuerung, sind mittels CAN-Bus mit dem PC verbunden. Dessen Hauptplattform ist Windows, auf dem ADTF (Automotive Data and Time-Triggered Framework) der Firma Elektrobit installiert ist. ADTF ist eine Entwicklungsumgebung, in der unsere in C++ programmierte Software ausgeführt wird und uns umfangreiche Visualisierungs- und Debugmöglichkeiten eröffnet. Darüber hinaus ermöglicht ADTF eine flexible Verbindung verschiedener Programmodule sowie deren Parametriesierung. Einen deutlich effizienteren Entwicklungsprozess erlaubt zudem der Offline-Betrieb, bei dem Softwarekomponenten mittels zuvor aufgezeichnete Daten virtuell am PC getestet werden können.

Auch das Sensorkonzept wurde dieses Jahr komplett überarbeitet. Der unmittelbare Bereich vor und hinter dem Fahrzeug wird mittels Ultraschallsensoren überwacht, um im Notfall Kollisionen zu vermeiden. Die Bereiche rechts und links vor dem Auto werden durch Infrarot-Sensoren abgedeckt, um auch in Kurven Hindernisse zuverlässig zu detektieren. Hindernisse rechts neben dem Fahrzeug werden von 2 seitlichen IR-Sensoren erkannt, die auch beim Einparken die Größe der Parklücke messen. Auf Hindernisse in größerer Entfernung wird mittels Laser ein roter Strahl projiziert, der von der Farbkamera erkannt wird. Um den Laser beim Anheben des Fahrzeuges automatisch abschalten zu können, wurde ein Ultraschallsensor eingebaut, der den Abstand zum Boden misst. Erkannte Hindernisse werden in einer Karte eingezeichnet und gespeichert. Inkrementalgeber an der Hinterachse dienen zur Bestimmung der Geschwindigkeit und Selbstortung.

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