2011: Carolinchen III

Carolinchen III ist ein komplett neu aufgebautes Fahrzeug. Im Hinblick auf die in die Jahre gekommende Carolinchen II/2.5 haben wir Einsparungen in mehreren Bereichen erzielt. Durch den Verzicht auf Barcodescanner, Laserdistanzsensor, Beschleunigungssensor und Drehratensensor (Xsens), sowie den Kauf eines günstigen Mini-ITX Atom Boards wurden über 5000 Euro gespart. Ohne Barcodescanner und Laserdistanzsensor benötigte Carolinchen III zudem kein 12V-Bordnetz mehr und der Energiebedarf ist so weit gesunken, dass wir mit 2 Lithium-Polymer Akkus für das gesamte System auskommen. Ein weiterer Vorteil ist das drastisch reduzierte Gesamtgewicht des Fahrzeugs.

Drei Mikrocontroller-Platinen aus Eigenentwicklung kümmern sich um das Auslesen der Sensorik, die Geschwindigkeitsregelung und die Aktorik- und Lichtansteuerung. Das Herzstück jeder Platine ist dabei ein Atmel AT90CAN128 Mikrocontroller, der die Kommunikation über den CAN-Bus mit dem integrierten CAN Baustein komfortabel hält. Das Atom-Motherboard ist über ein Peak USB-CAN Modul mit dem Fahrzeugbus verbunden.

Das Software-Framework wurde für Carolinchen III überarbeitet. Der schon in Carolinchen 2.5 verwendete „virtuelle-Message-Bus“ findet auch in Carolinchen III wieder Verwendung und dient der Kommunikation der Softwaremodule untereinander über definierte Schnittstellen. Dadurch bleibt die Modularität erhalten und bewährte Softwarekomponenten aus Carolinchen 2.5 wurden für Carolinchen III angepasst und implementiert. So gibt es wieder Module wie den Egostate, die Karte und den Fahr-Entscheider. Der Egostate stellt den Ist-Zustand von Carolinchen III in der Welt dar. In der Karte werden Informationen der Umgebung, wie Straße und Hindernisse eingetragen, und der Fahr-Entscheider sendet aufgrund der gesammelten Informationen Sollgeschwindigkeit und Solllenkwinkel über den CAN-Bus an die Platinen.

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